Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

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HTheatre
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Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par HTheatre »

Bonjour,

J'ai testé mes moteurs Nema34 et mes drivers/steppers en boucle fermée de la marque LICHUAN sur cartes Grbl v.2.0, afin de voir comment ils fonctionnaient.
Pour le test, je n'ai touché à rien dans Grbl. J'ai laissé les paramètre par défaut dans le firmware. J'ai simplement réglé les microsteps des drivers/steppers sur 1/4 (800 micro pas). Il n'y a pas aucun réglage à configurer sur les drivers/steppers pour l'alimentation des moteurs : c'est automatique, ce sont les drivers/steppers qui gèrent.

Lorsque depuis l'écran, je sélectionne comme pas de déplacement 100 mm et que j'ordonne un mouvement de 100 mm en +X, -X, +Y, -Y, +Z ou -Z (bridé, par défaut, à 10 mm de mémoire), les moteurs semblent répondre à l'ordre parfaitement.

En revanche, lorsque je passe sur "AUTO", pour le pas et que j'envoie à fond les ballons en +X, -X, +Y, -Y, +Z ou -Z, pendant quelques secondes, lorsque je relâche la touche de l'écran, l'arbre du moteur (concerné) arrête de tourner un très bref instant puis continue de faire quelques tours avant d'enfin s'immobiliser.

J'en ai déduis que quand le déplacement est trop rapide (AUTO), et que j'ordonne un long déplacement, les drivers/steppers commencent à perdre des pas et qu'ils les restituent en fin de mouvement. Est-ce bien là le symptôme classique d'une perte de pas ? J'ai bon dans mon raisonnement ou je suis à côté de la plaque ?

J'ai via le logiciel de LICHUAN, la possibilité de monitorer les mouvements des moteurs (en nombre de pulsations) et de monitorer en parallèle les pulsations reçues par les drivers/steppers via la boucle fermées, mais je ne suis pas certain de bien savoir m'en servir et interpréter ce que je monitore.

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dutbas
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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par dutbas »

Bonsoir,
HTheatre a écrit : 22 oct. 2021 19:38 J'en ai déduis que quand le déplacement est trop rapide (AUTO), et que j'ordonne un long déplacement, les drivers/steppers commencent à perdre des pas et qu'ils les restituent en fin de mouvement
Je dirai que non, le driver du moteur n'a aucun moyen de connaitre le nombre de pas qui à réellement était réaliser sur la machine (sauf driver particulier voir plus bas).

Le driver reçoit l'ordre de faire X pas, ils les transmet au moteur.
Mais si il y a par exemple un point dur et que mécaniquement il fait X-10 pas, le driver n'a aucun moyen de s'en rendre compte.
Se qui signifie qu'il ne pourra pas les restituer.

Si on suit ma logique, si perte de pas il y a, le déplacement sera moins long que prévu ...

Pour information je sais qu'il existe des drivers qui se monte directement au cul du moteur avec un aiment à coller sur l'axe.
Le driver permet de vérifier que le moteur à réellement réaliser le nombre de pas demander.
Lien du driver : https://fr.aliexpress.com/item/4000165230349.html
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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par HTheatre »

Bonsoir dutbas,
dutbas a écrit : 22 oct. 2021 20:28
HTheatre a écrit : 22 oct. 2021 19:38 J'en ai déduis que quand le déplacement est trop rapide (AUTO), et que j'ordonne un long déplacement, les drivers/steppers commencent à perdre des pas et qu'ils les restituent en fin de mouvement
Je dirai que non, le driver du moteur n'a aucun moyen de connaitre le nombre de pas qui à réellement était réaliser sur la machine (sauf driver particulier voir plus bas).
Je t'invite à me relire plus attentivement. Je parle d'ensembles moteur + drivers/steppers en boucle fermée. Ce sont donc des moteurs correspondant pile poil au type de moteur que tu décris.

On ne distingue pas bien les encodeurs qui se trouvent à l'arrière des moteurs sur cette photographie...



Mais tu les apercevras peut-être mieux ici. J'ai 3 de ces ensembles moteur + driver/stepper.

Réf. de mes moteurs : Nema 34 - 12 N.m - LICHUAN LC86H2160
Réf. de mes drivers/steppers :LICHUAN LCDA86H

Ce n'est pas pour monter sur la RS-CNC32 ou la Roxyz, bien évidemment.

Enfin, comme je constate que j'ai oublié de le mentionner dans mon précédent post, durant le test que j'ai réalisé, les arbres des moteurs étaient "dans le vide" : il n'étaient reliés à aucune courroie, vis à billes, etc. Par ailleurs, j'avais volontairement shunté les fins de courses X, Y et Z pour pouvoir effectuer des déplacements sur une distance infinie.

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mstrens
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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par mstrens »

Je ne pense pas que tu ais des pertes de pas.
Je pense que c'est plutôt la fonction Auto qui provoque cela. Elle envoie en effet de nombreuses commandes Jog et cancel Jog.
Il est probable que certaines de ces commandes restent dans des buffers de transmission dans la carte TFT et/ou dans GRBL et qu'un de ces buffers se "vide" en envoyant encore l'une ou l'autre commande.
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HTheatre
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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par HTheatre »

mstrens a écrit : 24 oct. 2021 10:03 Je pense que c'est plutôt la fonction Auto qui provoque cela. Elle envoie en effet de nombreuses commandes Jog et cancel Jog.
Il est probable que certaines de ces commandes restent dans des buffers de transmission dans la carte TFT et/ou dans GRBL et qu'un de ces buffers se "vide" en envoyant encore l'une ou l'autre commande.
Merci pour ta réponse mstrens. Cela semble en effet être ça. J'ai désactivé les encodeurs des moteurs et j'observe exactement le même phénomène. C'est tout de même étrange, car il ne me semble pas l'avoir relevé sur la combinaison cartes Grbl de première génération + moteurs Nema 23 classiques. Or en désactivant les encodeurs des moteurs Nema 34 (que je teste actuellement), ces derniers se comportent exactement comme des moteurs (taille 34, certes) mais classiques (non asservis). J'ai même débranché le câble reliant les encodeurs des moteurs aux driver/steppers, pour m'en assurer, même s'il suffit de basculer un microswitch sur les drivers/steppers pour obtenir le même résultat.
Du coup, c'est un peu embêtant, si ce ne sont pas mes moteurs qui posent souci, puisque cela signifie qu'à l'approche d'une extrémité de la CNC, non munie d'une fin de course (ce qui est le cas sur au moins un côté de chaque axe de la RS-CNC32), il y aurait un risque d'endommager la machine, puisque sur l'ordre d'un long déplacement, les moteurs font au moins un tour de plus, lorsque je relâche la pression sur le nunchuck ou les touches de déplacement de l'écran.
J'ai un peu la flemme de débrancher/rebrancher, mais je crois que je n'ai pas d'autre choix que de faire le même test avec les Nema 23 et éventuellement les drivers/steppers TB6600 pour voir si j'observe le même phénomène. La suite au prochain épisode donc.

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mstrens
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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par mstrens »

Je ne pense pas que cela puisse venir des drivers.
Je penche plutôt pour le fait que la version GRBL qui a été écrite pour l'ESP32 (utilisé par la V2) ne traite pas les commandes "cancel jog" (ou ses buffers) de la même façon que la version GRBL pour STM32 (ou arduino Mega...)
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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

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mstrens a écrit : 24 oct. 2021 19:32 Je ne pense pas que cela puisse venir des drivers.
Je penche plutôt pour le fait que la version GRBL qui a été écrite pour l'ESP32 (utilisé par la V2) ne traite pas les commandes "cancel jog" (ou ses buffers) de la même façon que la version GRBL pour STM32 (ou arduino Mega...)
Je ferai quand même un essai avec au moins les Nema 23. Je faisais référence au drivers/steppers TB6600, uniquement parce que je ne suis pas certain que les drivers/steppers LICHUAN (réf. LCDA86H) ne me crament pas mes moteurs Nema 23 classiques. D'après la notice de ces drivers/steppers, l'alimentation des moteurs est autorégulée par les drivers/steppers. Je n'ai pas de microswitches sur ce modèle de drivers/steppers pour limiter l'intensité de la tension envoyée vers les moteurs.

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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par HTheatre »

Bonjour mstrens,
mstrens a écrit : 24 oct. 2021 19:32 Je ne pense pas que cela puisse venir des drivers.
Je penche plutôt pour le fait que la version GRBL qui a été écrite pour l'ESP32 (utilisé par la V2) ne traite pas les commandes "cancel jog" (ou ses buffers) de la même façon que la version GRBL pour STM32 (ou arduino Mega...)
Dans le mille ! Tu avais raison. Avec les cartes Grbl v.1.0, mêmes drivers et mêmes moteurs, si je demande des déplacements de 2 m au nunchuck ou depuis les touches de déplacement de l'écran tactile, lorsque je relâche la pression sur le nunchuck ou les touches de l'écran, la rotation des moteurs s'arrête de manière nette. C'est donc bien que la version de Grbl n'a pas été écrite de la même manière pour gérer les commandes "cancel jog" (ou ses buffers) pour l'ESP-32 et le STM-32. Je ferai donc fonctionner ma nouvelle CNC (je devrais enfin avoir le devis du fraiseur/tourneur fin novembre) avec les cartes de première génération.

Par contre, je vais quand même réfléchir à des modifications que je souhaiterai apporter aux deux cartes pour :
  • pouvoir les relier ensemble avec un câble RJ-45 (comme pour les versions 2.0) ;
  • ajouter des connecteurs pour pouvoir piloter un 5e axe ;
si c'est possible, et je veux bien ton retour sur au moins la deuxième modification envisagée, car je pense que remplacer les connecteurs DUPONT 4 pins par des connecteurs RJ-45, ne devrait est parfaitement faisable.

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mstrens
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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par mstrens »

Les 2 modifications que tu envisages sont faisables si tu redessines les PCB.
Pour le 5ème axe, tu peux réutiliser les mêmes composants que Romain a utilisé:
- ULN2803 pour commander dir et step ; A noter que pour ne pas monter un 3ème ULN2803, tu peux réutiliser certaines entrées/sorties prévues mais que tu n'utiliserais pas (flood, mist, ...)
- pour les fins de course, soit des filtres RC (pour la V1) soit des optocoupleurs (pour la v2). Il est aussi tout à fait possible d'utiliser des optocoupleurs sur la V1 (avec STM32).

En ce qui concerne les problèmes liés aux commandes jog (=mouvement qui continue) avec la V2, j'ai vu sur le site github officiel de la version GRBL ESP32 que cela avait été rapporté comme bug et qu'une correction a été apportée. Tu pourrais donc éventuellement faire un test avec la dernière version officielle qui est ici : https://github.com/bdring/Grbl_Esp32. Il faut évidemment faire un fichier de configuration adapté aux pins utilisées par la carte de Romain.

A noter que si je me rappelle bien la version sur mon site avait quelques modifications par rapport à la version officielle mais je ne sais plus lesquelles.
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Re: Est-ce le symptôme d'une perte de pas ?

Message par HTheatre »

Merci pour ton retour mstrens. Puis que cela a été corrigé dans la version originale du firmware de Grbl pour l'ESP-32, je vais plutôt regarder si je ne peux pas partir de ta version modifiée pour les cartes de Romain et la mettre à jour.

Je conserve dans tous les cas précieusement les autres informations contenues dans ton post.

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